Este castelo roqueiro é uma soberba obra de arte com torres bem lançadas numa base de penedos encavalitados e construído mais como residência do que como fortaleza aproveitando, no entanto, as fundações e silharias de anteriores fortificações. Não se sabe ao certo a data do nascimento do povoado onde se insere ,nem a origem do nome , possivelmente islamita , pois a única documentação conhecida data do sec X. 
Um documento redigido e firmado no ano 960 aponta para o facto deste castelo ter sido mandado restaurar por Rodrigo Teodoniz que o deixou, por testamento, a sua filha Chamoa tendo esta, mais tarde, doado este e outro castelo à ordem religiosa fundada por sua tia materna Mumadona . Passa-se isto no período da reconquista cristã da Península Ibérica , com as fronteiras sempre a variar , vilas e povoados perdidos e reconquistados, arrasamentos , destruições , batalhas e mortes, numa lenta progressão para sul dos cristãos . Desta forma, o castelo mudou de mãos várias vezes até a reconquista final pelo rei de Leão , Fernando Magno. D. Sancho I de Portugal, o rei povoador, para além de incentivar a fixação de gentes manda restaurar os castelos de Numão,Penedono,Longroiva , Marialva, Trancoso, Pinhel, Guarda e outros, para manter o Reino de Portugal independente dos de Leão e Castela., principalmente deste último. A vila de Penedono gozou os privilégios das cartas forais de D. Sancho I, em 1195, e de D. Afonso II em 1217. A guerra da independência entre Portugal e Castela , provocada pela morte de D. Fernando , já que a sua filha D: Beatriz era casada com o Rei de Castela , leva a que o alcaide do castelo,Gonçalo Vasques Coutinho, combata ao lado do Mestre de Avis pela causa de D. João I como rei de Portugal.
A planta do castelo é triangular com lados recurvados para fora.Na parede sul elevam-se dois finos torreões com ameias ressaltadas funcionando como reforços da porta principal. Esta, por sua vez, é encimada por um arco que liga as duas torres. Na parte traseira do castelo ,dois outros fortes torreões completam este conjunto. De modestas dimensões o seu interior é rico em sinais de pavimentos, amplas janelas quadradas com bancos laterais em cantaria e uma cisterna elevada .
Um documento redigido e firmado no ano 960 aponta para o facto deste castelo ter sido mandado restaurar por Rodrigo Teodoniz que o deixou, por testamento, a sua filha Chamoa tendo esta, mais tarde, doado este e outro castelo à ordem religiosa fundada por sua tia materna Mumadona . Passa-se isto no período da reconquista cristã da Península Ibérica , com as fronteiras sempre a variar , vilas e povoados perdidos e reconquistados, arrasamentos , destruições , batalhas e mortes, numa lenta progressão para sul dos cristãos . Desta forma, o castelo mudou de mãos várias vezes até a reconquista final pelo rei de Leão , Fernando Magno. D. Sancho I de Portugal, o rei povoador, para além de incentivar a fixação de gentes manda restaurar os castelos de Numão,Penedono,Longroiva , Marialva, Trancoso, Pinhel, Guarda e outros, para manter o Reino de Portugal independente dos de Leão e Castela., principalmente deste último. A vila de Penedono gozou os privilégios das cartas forais de D. Sancho I, em 1195, e de D. Afonso II em 1217. A guerra da independência entre Portugal e Castela , provocada pela morte de D. Fernando , já que a sua filha D: Beatriz era casada com o Rei de Castela , leva a que o alcaide do castelo,Gonçalo Vasques Coutinho, combata ao lado do Mestre de Avis pela causa de D. João I como rei de Portugal.
A planta do castelo é triangular com lados recurvados para fora.Na parede sul elevam-se dois finos torreões com ameias ressaltadas funcionando como reforços da porta principal. Esta, por sua vez, é encimada por um arco que liga as duas torres. Na parte traseira do castelo ,dois outros fortes torreões completam este conjunto. De modestas dimensões o seu interior é rico em sinais de pavimentos, amplas janelas quadradas com bancos laterais em cantaria e uma cisterna elevada .
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